Семейный автомобиль Киа Carens появился в 1999 году. Он был построен на платформе модели Киа Shuma, от которой он взял бензиновый двигатель объемом 1,8 литра и 5-ступенчатую коробку передач.
Получив широкое распространение в Корее, в 2002 году автомобиль выходит на европейский рынок. Обновленная версия Киа Каренс имела более элегантный дизайн и функциональное оснащение, включающее в себя передние подушки безопасности, кондиционер, электроприводы стеклоподъемников, центральный замок, сервоприводы стекол, зеркал и люк в крыше.
В 2004 году была произведена очередная модернизация. Разработчики установили новый 2-литровый 16-клапанный двигатель мощностью 139 л.с. с изменяемым углом открытия клапанов, который комплектуется 5-ступенчатой механической коробкой передач или 4-ступенчатым автоматом. Базовая комплектация Киа Carens имеет 5 пассажирских мест, но покупатель может заказать и 6-местный вариант с трехрядным расположением сидений.